Das Rasenmä

Das Rasenmä

(in Anlehnung an "Schaf")

Projekt: autonomer Rasenmäher

Beschreibung:

Hardware:

Grundaufbau aus 3mm Hart-Alu und Sperrholz
Räder: Antrieb: 2x 1:8 Verbrenner-Modell Geländereifen, Stützräder: Kugelrollen zum leichteren wenden
Motoren 2x RB35 Getriebemotor 12V / 200:1 Untersetzung. Vmax = 0,3 m/s
Antrieb der Mähspindeln: 2x Speed400 7,2V über PWM direkt von 12V, drehzahlgeregelt
"Scheibchen" zur Aufnahme von je 2 Magneten pro Spindel zur Drehzahlmessung
Mechanische Bumper gerade nicht aktiv.

Elektronik:

C-Control als Master-Controller
2x Fahrmotoransteuerung über 2x PWM und 4x digi-out mit L298 als Endstufe
4-fache Entfernungsmessung mittels Infrarot Entfernungsmessern mit Spannungsausgang.
Drehzahlregelung der 2 Spindeln über Hallsensor, Atmel AT-Tiny15 und Leistungs-FET
Stoßstange zu Notabschaltung / Erkennung von festen Hindernissen.
Piezo Sirene zur Warnung vor dem anlaufen

Software:

Soft-Start über Taster mit Warnung vor Inbetriebsetzen. (muß 3 s gedrückt sein)
Im Ruhemodus alle 30s ein akustisches Signal
Selbstdiagnose vor und während dem Start; kein Start bei erkanntem Hindernis oder Blockiertem Messer.
Regelung der Fahrtgeschwindigkeit nach der Belastung der Spindeln
Die Software regelt die Richtung der Fahrt dorthin, wo am meisten Platz ist, muß zum Rasenmähen noch angepasst werden, da sonst ein Mähen am Rand entlang schlecht möglich ist.
Bei Erkennen einer Engstelle, die schmäler ist, als der Roboter, wendet der Roboter um 180Grad in einer Drehung mit zufälliger Richtung. Diese Funktion schlägt auch bei Sackgassen zu.
Im umgekehrten Verhältnis zum "Lenkausschlag" wird die Vorwärtsgeschwindigkeit reduziert. Das heisst, wenn's eng wird, dreht der Rasenmä auf der Stelle.
Bei Kontakt mit einem der Bumper fährt der Roboter ein paar cm zurück und dreht sich ca. 20 Grad vom Hindernis weg. Der Stoßstangenkontakt wird später beim Mähbetrieb zur Notabschaltung führen.
In Planung: Randfolgemodus; systematisches Mähen, gelenkt von der Spindel-Last; Finden einer Ladestation

Der erste Mäh-Einsatz ist absolviert.

1. davor

2. danach von oben

3. danach von unten

Elektronik:

Zeichnungen:

Software:

Das -mehr oder weniger- aktuelle Programm für die C-Control: